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  {
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   "source": [
    "# 00 足式机器人的三种控制思想\n",
    "\n",
    "\n"
   ]
  },
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   "cell_type": "markdown",
   "metadata": {},
   "source": [
    "\n",
    "确切的说，我想讲的是足式机器人的两种控制思路和全新的优化视角。\n",
    "因为在两种控制思路中都有优化的影子，而未来更大的可能是完全从优化描述出发来解决决策、规划和控制问题。\n",
    "\n"
   ]
  },
  {
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   "source": [
    "要实现足式机器人的运动控制是一个非常困难的问题。\n",
    "直观上看，困难有两点：\n",
    "（1）自由度数目众多\n",
    "（2）机器人没有固连在世界中\n",
    "\n",
    "前者说明了问题的复杂度；而后者将足式机器人控制与传统的机械臂控制相区分。\n",
    "而且，使用不同的思路解决足式机器人控制问题时，我们将会了解到更多的难点。\n"
   ]
  },
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   "source": [
    "正是因为直观上足式机器人的控制非常困难，因此无论哪种解决问题的思路，首先要做的就是简化问题的描述。\n",
    "\n"
   ]
  },
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   "metadata": {},
   "source": [
    "## 1、从轨迹规划出发解决足式机器人运动控制的思路\n",
    "\n",
    "\n",
    "\n",
    "\n",
    "\n"
   ]
  }
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